摘要：本文介紹了ES驅動器在電梯行業應用的特性，重點論述了ES驅動器在電梯調試上的參數應用。
關鍵詞： ES 電梯專用驅動器 多段速

1.引言：

UNIDRIVE ES是艾默生CT 專為電梯行業設計的一種理想的電梯專用驅動器，它使用于有齒輪曳引機及無齒輪曳引機的電梯系統。它可以在閉環矢量或無傳感矢量模式下驅動異步電機，也可以在伺服模式下驅動高效的永磁同步電機，UNIDRIVE ES的內置功能非常容易與電梯控制相匹配，從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性。

UNIDRIVE ES特點：

1.1.全面的自整定方式：靜態/動態自整定模式，電流環自整定。
1.2.更新周期250ms；響應頻率帶寬達到 150Hz–2x。
1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定，精密定位。
1.4.轉矩前饋-保證加速時的最小速度跟隨誤差。
1.5.設定值可達小數點后兩位-精密轉矩應用：力學測量設備。
1.6.速度環增益可選，應用于多速段控制或多電機分時控制。
1.7.載波頻率可調，最高載波頻率 12kHz，靜音控制。
1.8.改善輸出波形，降低馬達發熱。

2.應用配置：

2.1.ES驅動器內置PG接口，可接收多種類型的編碼器。
2.2.全系列5.5kw-45kw內置制動單元。
2.3.可以支持48-72V供電應用于電梯緊急救援。
2.4.可選用智能卡SMARTCARD進行參數拷貝和上傳。
2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數，使用CTScope在線監測電梯運行曲線。

3.應用設計:

3.1電控系統

電梯運行原理：首先由控制器根據實際需要給出正/反轉運行信號，對應電梯的上行/下行，再給出抱閘信號，使曳引機松閘， ES驅動器在零速給出力矩，使轎廂與對重相對平衡，接下去控制器根據到達的層樓相應給出速度選擇信號，ES給定出運行頻率，運行過程中給出減速信號，平層信號，最后ES根據給定的速度選擇信號，相應的調節輸出頻率直到停止。ES輸入信號為：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，檢修速度等各種速度編碼指令，復位和使能信號。ES輸出信號為：驅動器準備就緒信號和運行中信號。下面是根據圖1設定的ES端子接口參數表：

參數 含義 設定值 單位 / 功能說明
7.10 T5/6輸入目標地址 18.38 多段速3
8.21 端子24的輸出源地址 10.02 驅動器運行輸出
8.22 端子25的輸出源地址 18.31 抱閘輸出
8.23 端子26的輸入地址 18.37 多段速2
8.24 端子27的輸入地址 19.44 上行
8.25 端子28的輸入地址 18.44 下行
8.26 端子29的輸入地址 18.36 多段速1
8.27 41、41繼電器輸出源 10.01 正常輸出
8.32 端子25號定義為輸出 ON 定義25號端子為輸出端

I/O接口參數表

3.2電機自學習

確定電機空載，設定電機級數Pr0.42，電機電流Pr0.46，電機轉速1.06，定義電機參數后，接著設定 Pr 0.40 =2（動態自學習），然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運行端子（T27) 與+24v (T22)， 驅動器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘auto’之間閃爍，電機運行進行自學習，學習完后驅動器顯示‘inh’，檢查學習出的電機磁極初始角Pr0.43，如果學習兩次的值都相差不到1度，證明學習參數正確。若不同，重新檢查編碼器硬件或參數設置，重新學習。

圖1. ES端子接線
3.3參數設置

3.3.1.速度給定

顯示速度給定選擇Pr18.10，
低速Pr18.11，
檢修Pr18.12，
樓層自學習Pr18.14，
爬行Pr18.16，
高速Pr18.17 。

可參考如下表進行速度設置（可定義26，27，29號端子進行多段速的選擇）：

多段速配置表

3.3.2斜坡給定

啟動加加速19.14= 500±200 mm/s3調整，
加速度 0.03=0.5cm/s2，
運行加速度19.15=1000±200 mm/s3調整，
減速度0.04=0.8cm/s2，
停車加加速19.16=800 ±200mm/s3調整，
停車減速率19.13=1000±200 mm/s3調整，

3.3.3速度環PI

運行段速度環比例增益Pr18.25 (高速P值)，
運行段速度環積分增益Pr18.26 （低速I值），
啟動段速度環比例增益Pr18.27(低速P值) ，
啟動段速度環積分增益Pr18.28 (低速I值)，
增益打開使能Pr18.48=ON。

3.4試車運行：

為防試車時沖頂或蹲底，手動將轎廂升到中間位置，然后從慢車開始調試，如果此時電流和速度運行平穩，可進行快車調試，根據調試情況調整PI參數、S參數、加減速時間、多段運行頻率，力求達到舒適感好、平層精度高。

舒適度調試：

3.4.1.啟動舒適感不好，一般表現為兩種 ：一種是提拉的感覺，即沖擊 ；一種是頓的感覺，即倒溜。對于兩種情況，大部分原因是由于驅動器的PI值調整不當造成的。現場調試可根據實際情況調整ES的啟動比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大，一般為 2...3 倍運行增益。如果增大啟動增益還是無法解決啟動倒溜問題，可設定位置環比例增益參數 (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數（Pr19.12）>10...30防止回溜。

3.4.2.如果停車時馬達抖動：降低停車加加速(Pr19.16)<800 mm/s3

3.4.3.如果驅動器禁止時馬達抖動：檢查輸出接觸器延時(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制動器閉合時間(Pr18.24)。

3.4.4.如果制動器閉合時抖動(制動器閉合的太早)，降低零速限(無齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。

現場可參考下面的經驗值進行調試：

速度環PI設定經驗值
4.結束語：

由于ES驅動器性能穩定，對電梯控制效果好，電梯舒適感好、平層精度高。加上易于調試，現已經在電梯行業得到廣泛應用。