引言

PID控制問世至今已有60多年的歷史，采用PID（比例-積分-微分）控制設(shè)計的溫度控制器可以消除慣性溫度誤差，PID控制是根據(jù)系統(tǒng)的誤差利用比例-積分-微分計算出控制量，由于傳統(tǒng)的PID控制算法，其運算簡單、調(diào)整方便、魯棒性強，得到非常廣泛的應(yīng)用；數(shù)學模型是為了一定的目的，根據(jù)原型內(nèi)在的規(guī)律和本質(zhì)屬性，通過必要的簡化假設(shè)，運用適當?shù)臄?shù)學工具，而作的抽象，簡化的數(shù)學結(jié)構(gòu)。數(shù)學模型能用來預(yù)測事物未來的發(fā)展規(guī)律，或為控制某一現(xiàn)象的發(fā)展提供某種意義下的最優(yōu)策略或較好策略。

塑料擠出機主要是利用塑料的可塑性，使塑料在機筒內(nèi)通過加熱和螺桿的作用，經(jīng)過破碎、融熔、塑化、排氣、壓實過程，最后成型、冷卻定型，塑料擠出機是異型擠出生產(chǎn)和鋁塑復(fù)合管生產(chǎn)的關(guān)鍵設(shè)備。擠出溫度過低，擠出口出料不暢，造成前端擠出機構(gòu)負載過大；擠出溫度過高，則可能改變原料特性導(dǎo)致成品報廢，因此擠出溫度控制決定著塑料擠出機的性能。塑料擠出機的加熱裝置常用的是電加熱，分為電阻加熱和感應(yīng)加熱。冷卻裝置分為風冷卻與水冷卻兩種，風冷卻是控制風扇制冷帶走熱量，而水冷多采用控制排管中水循環(huán)帶走熱量，測量裝置采用高溫熔體壓力傳感器。圖1所示為塑料擠出機的溫度控制原理示意圖

圖1 塑料擠出機的溫度控制原理示意圖
1．加熱和水冷卻過程中非線性溫度控制建模分析

數(shù)學模型是一種抽象的模擬，它用符號、式子、程序、圖形等數(shù)學語言刻劃客觀事物的本質(zhì)屬性與內(nèi)在聯(lián)系，是現(xiàn)實世界的簡化而又本質(zhì)的描述。數(shù)學模型的三個主要功能是：解釋，判斷與預(yù)測，也就是數(shù)學模型能用來解釋某些客觀現(xiàn)象及發(fā)生的原因。要對塑料擠出機加熱和水冷卻過程中非線性溫度控制建模分析，首先將被控對象進行控制的過程從具體的應(yīng)用中剝離出來，簡化為被控對象如圖2所示的加熱和水冷卻密閉容器模型，使用數(shù)學語言對實際對象進行一些必要的簡化和假設(shè)，為其建立一個合適的數(shù)學模型。

圖2 簡化的加熱和水冷卻密閉容器模型
（1）系統(tǒng)被控對象壁厚的熱量傳遞忽略不計。

（2）系統(tǒng)被控對象滲透風忽略不計。

假如不考慮執(zhí)行機構(gòu)的慣性和室溫調(diào)節(jié)對象的傳遞滯后，根據(jù)能量守恒定律，單位時間內(nèi)進入對象的能量減去單位時間內(nèi)由對象流出的能量等于對象內(nèi)能量蓄存量的變化率，其微分方程為：

ΔQ = Chrr*（dT/dt）= Qe-Qc

式中：ΔQ — 密閉容器變化的熱量（KJ/h）；
Chrr — 恒溫室的熱容（KJ/℃）；
T — 室內(nèi)空氣溫度；
Qe — 電加熱注入的熱量（KJ/h）；
Qc — 水制冷帶走的熱量（KJ/h）；

假如不考慮執(zhí)行機構(gòu)的慣性和室溫調(diào)節(jié)對象的傳遞滯后，根據(jù)熱平衡原理，感溫元件熱量平衡微分方程：

q2 = C2*（dT2/dt）=α2* S2*(T1-T2)

式中：C2 — 熱電阻的熱容 (KJ/℃）;
T2 — 熱電阻溫度（℃）；
q2 — 單位時間內(nèi)空氣傳給熱電阻的熱量（KJ/h）；
α2 — 內(nèi)空氣與熱電阻表面之間的換熱系數(shù)（KJ/m2·h·℃）；
S2 — 熱電阻的表面積（m2）；
T1 — 室內(nèi)空氣溫度，回風溫度（℃）。

實際塑料擠出機加熱和水冷卻過程中，必須考慮執(zhí)行機構(gòu)的慣性和室溫調(diào)節(jié)對象的傳遞滯后，加熱和水冷卻慣性環(huán)節(jié)因含有儲能元件，所以對突變的輸入信號不能立即復(fù)現(xiàn)，其微分方程為

dc(t)
T———+ c(t) = r(t)
dt

式中：輸入信號為r(t)
輸出信號為c(t)

室溫調(diào)節(jié)對象的傳遞滯后環(huán)節(jié)（又稱延遲環(huán)節(jié)），其微分方程為

c(t)= r(t - t)

式中：t為滯后時間
輸入信號為r(t)
輸出信號為c(t)

對于塑料擠出機加熱控制是一個線性過程，加熱輸入信號的大小只影響響應(yīng)的幅值，而不會改變響應(yīng)曲線的形狀。由于塑料擠出機控制溫度一般會在200℃左右，當水冷卻時，液態(tài)水被瞬間汽化時帶走大量的熱量，隨著水冷卻輸入信號的大小不同，響應(yīng)曲線的幅值和形狀會產(chǎn)生顯著變化，從而使輸出具有多種不同的形式。因此采用傳統(tǒng)的PID溫度控制器很難保證整個主機溫度控制系統(tǒng)的波動穩(wěn)定度達到各種塑料的擠出溫度的要求，如圖3所示的塑料擠出機加熱和水冷卻過程傳統(tǒng)的PID溫度控制曲線。

圖3 塑料擠出機加熱和水冷卻過程傳統(tǒng)PID溫度控制曲線
2． 控制器P8160的加熱和水冷卻非線性溫度控制設(shè)計

WEST公司是世界500強企業(yè)美國DANAHER集團下屬公司，WEST公司的溫控器可達到千分之一精度，與大多數(shù)國外溫控器相比有更好的性價比，在紡織定型機、窯爐、塑料、電線電纜行業(yè)中應(yīng)用廣范。WEST公司專門針對塑料擠出機設(shè)計的溫度控制器P8160，在借鑒傳統(tǒng)PID控制，引進模糊規(guī)則的算法和實現(xiàn)方式，包括參數(shù)模糊化、模糊規(guī)則推理、參數(shù)解模糊、PID控制器等幾個重要組成部分，控制器P8160的模糊PID溫度控制結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。計算機根據(jù)參考輸入和反饋信號，計算實際溫度和理論溫度之間的偏差以及當前的偏差變化速度，在模糊推理器中借助模糊經(jīng)驗進行模糊推理，模糊推理器輸出PID控制器的比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)，把它們作為當前控制器的參考進行PID控制，由于每一次控制時控制器的參數(shù)都是根據(jù)具體控制情況進行實時修正的，因而能夠做到控制作用的最優(yōu)效果。

圖4 控制器P8160的模糊PID溫度控制結(jié)構(gòu)框圖
采用該控制原理的溫度控制器P8160，通過對塑料擠出機加熱和水冷卻過程模糊規(guī)則的調(diào)用，可以有效控制冷卻過程中的水汽化冷卻產(chǎn)生的非線性作用效果，如圖5所示的塑料擠出機加熱和水冷卻過程P8160的模糊傳統(tǒng)的PID溫度控制曲線，可以看到P8160升溫過程平穩(wěn)，解決了積分飽和問題，實現(xiàn)控制溫度不過沖；當改變設(shè)定點溫度，降溫過程迅速，過沖較小，而且在再次到達設(shè)定點時間短，控制溫度波動小，使整個主機溫度控制達到擠出溫度的要求，增加物料固體輸送率，穩(wěn)定塑料擠出量，同時提高產(chǎn)品質(zhì)量。

圖5 塑料擠出機加熱和水冷卻過程P8160
模糊PID溫度控制曲線
3． 塑料擠出機專用溫度控制器P8160的其它應(yīng)用特點