摘要：本文介紹了艾默生CT新一代高性能EV6000變頻器在伺服電主軸上的調(diào)試及長(zhǎng)期運(yùn)行情況。通過(guò)多個(gè)客戶為期超過(guò)半年的使用，它標(biāo)志著EV6000變頻器產(chǎn)品延續(xù)了EV1000，EV2000，產(chǎn)品極高的可靠性，簡(jiǎn)單易用性，同時(shí)還提供了前所未有的高性能，能夠進(jìn)行原先伺服主軸驅(qū)動(dòng)器的替代。
關(guān)鍵詞：電主軸 零速鎖定 同步跟蹤

1 引言

EV6000 變頻器作為艾默生CT新一代高性能變頻器，采用先進(jìn)的控制策略實(shí)現(xiàn)了真正意義上的高精度磁通矢量轉(zhuǎn)矩控制，無(wú)論是有PG 運(yùn)行還是無(wú)PG 運(yùn)行，均達(dá)到業(yè)界領(lǐng)先的控制水準(zhǔn)。同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)與異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一體化，轉(zhuǎn)矩控制、速度控制、位置控制的一體化，使得EV6000 成為業(yè)界少有的具有優(yōu)異控制性能的一體化驅(qū)動(dòng)器，滿足客戶應(yīng)用的高性能化需求。電主軸是數(shù)控機(jī)床的重要部件，傳統(tǒng)機(jī)床主軸是通過(guò)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)而工作的。電主軸是電機(jī)內(nèi)裝式主軸單元的簡(jiǎn)稱。其主要特點(diǎn)是將電機(jī)置于主軸內(nèi)部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電源直接驅(qū)動(dòng)主軸進(jìn)行工作，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)、主軸的一體化功能，進(jìn)行切削加工。它具有結(jié)構(gòu)緊湊，機(jī)械效率高，噪聲低，振動(dòng)小，精度高，運(yùn)行平穩(wěn)，沒有沖擊的特點(diǎn)，能夠使主軸軸承壽命得到延長(zhǎng)。通過(guò)EV6000機(jī)床專用版本內(nèi)置的機(jī)床專用功能，可以完成動(dòng)態(tài)高精度同步跟蹤，分度，準(zhǔn)停，零速鎖定等功能。其優(yōu)異的性能，豐富的功能完全能夠滿足數(shù)控加工中心主軸控制的工藝和精度要求。

2 伺服電主軸系統(tǒng)原理

交流伺服主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由主軸控制器、主軸驅(qū)動(dòng)單元、主軸電動(dòng)機(jī)和檢測(cè)主軸速度與位置的編碼器４部分組成，主要完成閉環(huán)速度控制，但當(dāng)主軸準(zhǔn)停時(shí)則完成閉環(huán)位置控制。主軸驅(qū)動(dòng)單元的位置控制與速度控制均由內(nèi)部的高速信號(hào)處理器及控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，其原理框圖如圖1所示。圖中CNC系統(tǒng)向主軸驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出速度指令或位置指令，驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)該指令執(zhí)行相應(yīng)的速度與位置控制。與此同時(shí)，CNC控制器也接收來(lái)自于主軸電機(jī)編碼器的分頻輸出（或終端傳感器的輸出信號(hào)）來(lái)對(duì)其指令進(jìn)行校正，當(dāng)然，此信號(hào)也用于系統(tǒng)過(guò)程偏差的檢測(cè)，如速度偏差過(guò)大等。

圖1 電主軸驅(qū)動(dòng)原理框圖（虛線為可選）
為方便起見，我們以一實(shí)際的電主軸系統(tǒng)為例進(jìn)行描述。在該系統(tǒng)中，CNC控制器采用的是臺(tái)灣LNCT520i主軸控制器，驅(qū)動(dòng)器使用EV6000高性能機(jī)床專用版本變頻器＋PGABS選件卡(帶分頻輸出的編碼器接口卡)，電機(jī)使用的是山東某廠家的JSZD150A-8/3C電動(dòng)馬達(dá)，出場(chǎng)配置2048RPM差分增量式編碼器。整個(gè)系統(tǒng)接線框圖如圖2：

圖2：電主軸系統(tǒng)接線框圖
LNCT520i主軸控制器通過(guò)PA+/PA-和PB+/PB-正交脈沖信號(hào)向EV6000發(fā)出速度和位置信號(hào)，同時(shí)也包含著方向信號(hào)。EV6000配置有PGABS編碼器選件卡，該卡既接收主軸控制器脈沖給定，又接收來(lái)自電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)，同時(shí)對(duì)編碼器信號(hào)進(jìn)行分頻，反饋到主軸控制器。EV6000工作在伺服模式。系統(tǒng)的性能主要決定于驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的性能。下面仔細(xì)介紹系統(tǒng)各個(gè)組件。

（一）主軸電機(jī)：電機(jī)型號(hào)為JSZD150A-8/3C，內(nèi)置2048RPM, 5V差分編碼器。廠家給定的技術(shù)參數(shù)與曲線如下:
表一：電機(jī)廠家參數(shù)


圖3 功率與轉(zhuǎn)速關(guān)系曲線

圖4 力矩與轉(zhuǎn)速關(guān)系曲線
（二）EV6000變頻器＋PGABS測(cè)速卡

EV60－PGABS 測(cè)速卡是EV6000 系列變頻器的選件，提供如下功能：1．編碼器接口PG1，支持差分ABZ、UVW 信號(hào)，作為速度或位置反饋。2．PG1 的脈沖分頻輸出，可用于速度或位置同步。3．脈沖指令接口PG2，可接收上一級(jí)裝置的脈沖指令，用于速度或位置同步。

其信號(hào)定義如下：

整個(gè)系統(tǒng)的接線可參考圖2。EV6000變頻器本體只連接運(yùn)行信號(hào)和復(fù)位信號(hào)。

3 調(diào)試步驟與要點(diǎn)

無(wú)論是速度同步跟蹤還是零速鎖定，整個(gè)系統(tǒng)邏輯都非常簡(jiǎn)單，只需要將在F13組功能碼里將EV6000設(shè)置為伺服模式，位置指令給定源選擇為擴(kuò)展PG給定即可。因此調(diào)試主要工作是根據(jù)電機(jī)的特性曲線來(lái)調(diào)整變頻器相關(guān)參數(shù)，以獲得驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的最佳性能。為此，需要了解驅(qū)動(dòng)器伺服模式的原理。

在上述系統(tǒng)中，電機(jī)特性是整個(gè)系統(tǒng)性能保證的基礎(chǔ)。為達(dá)到最好的控制效果，需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)。可參考表一和圖3與圖4，在功能組F80里依次輸入電機(jī)額定功率，額定電壓，額定電流，額定頻率，額定轉(zhuǎn)速之后啟動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)自整定。因?yàn)橹鬏S電機(jī)基本都是特種電機(jī)，有時(shí)會(huì)發(fā)生自整定失敗，此事需要對(duì)額定電壓，額定頻率和額定轉(zhuǎn)速三個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直至整定通過(guò)。整定通過(guò)之后，不妨在全速范圍內(nèi)讓電機(jī)空載運(yùn)行，確保系統(tǒng)無(wú)振動(dòng)，電機(jī)電流聲音正常。

圖5：EV6000伺服模式的原理框圖
從圖5中，系統(tǒng)還有三個(gè)控制環(huán)路。最里面的是電流環(huán)，其次是速度環(huán)，最外是位置環(huán)。電機(jī)自整定通過(guò)后，主要的調(diào)試就是調(diào)整這三個(gè)參數(shù)的PI參數(shù)。首先是電流環(huán)，該參數(shù)一般采用變頻器默認(rèn)參數(shù)，在現(xiàn)場(chǎng)無(wú)檢測(cè)儀器的情況下，調(diào)整的依據(jù)可簡(jiǎn)化如下：全速運(yùn)行，觀察電機(jī)有無(wú)振動(dòng)或嘯叫，如有，則需調(diào)整，此種情況一般表明參數(shù)過(guò)強(qiáng)。進(jìn)行零速鎖定運(yùn)行，觀察鎖定動(dòng)作是否干凈利索，鎖定是否有力，可以逐步增加電流環(huán)PI直至感覺電機(jī)軸明顯振動(dòng)，此時(shí)適當(dāng)回調(diào)PI至一合適值，順便也可以觀察輸出電流是否穩(wěn)定。電流環(huán)參數(shù)位于F09組。接下來(lái)調(diào)整速度環(huán)，調(diào)整原理不進(jìn)行論述，可以觀察[F01.13]電機(jī)實(shí)測(cè)頻率是否穩(wěn)定，響應(yīng)是否足夠快。同時(shí)零速鎖定時(shí)鎖定力是否足夠大，不夠大則需調(diào)強(qiáng)PI。如下圖所示，為系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖。

圖6：系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖
最后是調(diào)整位置環(huán)。位置環(huán)主要調(diào)整動(dòng)態(tài)位置偏差，一般的數(shù)控中心都有位置超差告警。在出場(chǎng)參數(shù)的基礎(chǔ)上，一般需要強(qiáng)化位置環(huán)P參數(shù)。圖7是在一個(gè)正反轉(zhuǎn)過(guò)程中位置差的實(shí)際檢測(cè)結(jié)果。可以看出整個(gè)過(guò)程動(dòng)態(tài)誤差不到25個(gè)脈沖（4倍頻后）。